А вот и нет. Даже мистическая, -- идеальная РПГ, может отделаться одним двумя персонажами.
Хотя, опять же в KOTOR и Mass Effect, ну совершенно не болванчики. Пусть миссии при разных комбинациях, не меняються каардинально, но меняються диалоги, разные персонажи реагируют по разному на действия ГГ. Впрочем иногда же какие-то события и изменяються (Убийство Рексом, когда тот в команде, главы мафиозников на Цитадели, даже если ГГ отпустил его с миром. Неудачная попытка грабежа с убийством мирного жителя на Тарисе, если в команде Карт).
Хорошо, пусть в бою они особо не реагируют, я и не жду чтобы в бою, соратники начали пространные философствования о яйцерезке в теории относительности Эйнштейна. Однако, по скриптам очень многие моменты в КОТОР и МЕ по крайней мере, и создают из компаньонов личности: Да, в том же МЕ сопартийцы реагируют на окружение только если их активировать и друг с другом разговаривают только в заскриптованном лифте, а в Дрэгон Эйдж могут перекинуться парой фраз и просто так -- от скуки; а в КОТОР 2, так там цельноразвитая система взаимоотношений как между ГГ и командой, так и командой с командой, а так же с окружением, но все завязанно сплошь на скриптинг.
Пусть в бою их можно безжалостно отправить в пекло, зато если кто из них по сюжету погибнет, какие-то чувства прорвуться (От "Хнык" до "Наконец то он подох!"). Ведь не просто же так эти игры проходят по нескольку раз составляя разные комбинации сопартийцев, хотя бы даже ради того чтобы посмотреть; как отреагирует вот этот на поедание ГГ-ом супчкиа, вон тот напрмиер который не любит суп -- отреагировал плохо, чуть тарелку не выбил. Опять же, что значит никаких драматических эпизодов новых? А как насччет, если в МЕ; ГГ будет флиртовать с двумя персонажами, в итоге они же оба и придут дабы раз и навсегда поставить точку -- значит все же были у них друг с другом разговоры, просто мы их не видели... В КОТОР 2 то же самое. Да, даже в Final Fantasy, без какой либо нелинейности и с минимумом вариаций в диалогах (вплоть до отсутствия таковых), да сопартийцы -- личности.
В Mass Effect 2, так там вообще это дело довели до идеальности, вплоть до того что у всех в команде есть "личный квест". (В первой там был не у всех, да).
Так что насчет как минмум систем сопартийцев; KOTOR 2, Mass Effect, Final Fantasy 7-9, у них там все в порядке. Но, подводя итог; набилолее приближенны к идеалу, Dragon Age и KOTOR 2, вот объеденить их и получиться мифическая идеальная система сопартийцев.

Теперь, не соглашусь что вообще должно быть много персонажей. На примере Готики попробую объяснить свою позицию.
Готика, один игровой персонаж. Иногда, например в первой части, в эпизоде про поиск "Юниторов", в каждом из мест где лежит артэфакт, тебя уже поджидает товарищ из секретного клуба друзей под куполом. Лестер, Горн, Мильтен, Диего: все они присоединяються на одну вот миссию, но при этом каждый из них являет собой такую личность, что Айрис тихо ползет в самую глубокую и темную щель и остаеться там неслышимой тенью. А есть еще не менее проработанные персонажи, которые просто есть, они не присоединяються к игроку, они живут, существуют; Например главарь "Нового Лагеря" Ли. Несмотря на его казалось бы небольшую роль и не очень большое количество диалогов, он тоже являет себя таким персонажем, что Айрис опять же ползет в щель, правда иногда можно услышать её покашливание или заметить подол платья. Еще есть Ксардас, он вообще стоит на одном месте и только и может, что много болтать (что в первой, что во второй, что в третьей части), однако к нему нельзя не проникнуться симпатией... и еще восемдесят раз подумаешь, убивать ли его в третьей части или присоедениться? Ведь он никогда не лгал, всегда помогал герою, ну да обида в душе за окончание второй части -- еще теплиться, однако... Эээх. Заметим что до этого эпизода, все эти персонажи так и так есть, с ними можно говорить, обсуждать какие-то моменты, они впринципе будут помогать герою ни раз и не два, начиная вот с Диего который спасает ГГ в самом начале, кончая Мильтеном, который рискуя жизнью помогает главному герою совершить рисковую аферу под конец.
А герой один. Однако, вот у нас есть "Готика 2" -- когда я проходил её первый раз, я не нашел Лестера, когда узнал что все бывшие братья Болотного лагеря, порабощенны Белиаром и значит лестер скорее всего тоже, испытывал просто жуткую горесть, мол как же так? Лестер... нам будет тебя не хватать (На полном серьезе). Однако, когда проходил по второму разу, (а как мы знаем в хороших РПГ и 5 раз будешь проходить, а все равно откроешь что-то новенькое), то обратил внимание на небольшой проходик которого не заметил в первое прохождение, полазав там и найдя небольшую поляну, я встретил на ней, угадайте кого? Лестера! Счастье было просто не менее жуткое, чем горесть в первое.
А вот момент опять же во второй части когда нужно собрать команду на корабль? Хочеться набрать хорошую команду, да. Однако так уж получаеться что всех не возьмешь. Поэтому там испытываешь тоже нехилые терзания, по поводу того кого взять? Старых друезей и бывших врагов из под купола, или может быть пожертвовать Горном ради кузнеца, с которым вы тоже уже успели стать друзьями... А может оставить Ли и взять Горна вместо него? Но ведь Ли обязательно должен попасть на материк (Кто играл помнит его историю)!
А герой один и в одиночестве он идет по сюжету, начиная от тюрьмы под барьером, кончая тремя состовляющими основного Материка.
Так что куча игровых персонажей, не факт что и хороша. Может быть один игровой, остальные эпизодические, но реально существующие всегда, и все равно поулчиться игра, а в идеале РПГ, ничуть не хуже, чем если есть игровые компаньоны.

Но, я вот как думаю. В идеальной РПГ, должно быть два персонажа. Да, два. Просто два персонажа; Мужчина и Женщина, женщина и женщина, мужчина и мужчина. К любой из этих комбинаций, можно прикрутить абсолютно любой сюжет и развить его на километры. Плюс, сюда же должны входить как в Готике, персонаже эпизодические, но реально существующие всегда, тоже проработанные, иногда присоединяющиеся, и конечно же влияющие на ГГ-ов и на мир. И конечно же должны быть такие персонажи как Ли и Ксардас. Вот, моя схема идеальной команды для идеальной РПГ.